● 摘要
自主移动机器人实验平台对于自主移动机器人的研发来说是非常重要的实验设备，在平台基础上的研究成果是否经济、并被用户所接受，除了自身的功能外，很大程度上与平台的成本有关。本文的研究内容，将是如何在低成本的部件、尤其是低成本的传感器部件基础上，构建实用的实验平台。本文将首先讨论在构建机器人实验平台之前需要做的一个重要工作——越障能力的预判，这个过程在机器人实验平台的构建初期就应该完成，此后，他将对实验平台本体的设计起到一定的指导作用。论文的第2部分讨论了机器人实验平台的运动部件——轮子的误差纠正方法，随后讨论了轮子打滑的检测和补偿方法。论文的第3部分描述了移动机器人实验平台上较为常用的一些传感器的应用技术，包括低精度陀螺的校准、编码器测速技术、陀螺与地磁罗盘的组合定位技术以及红外地标定位装置等，这些传感器对于自主移动机器人实验平台来说，常常是不可缺少的。在论文的最后，讨论了基于超声传感器的再定位技术，在机器人发生丢失自身位置的情况时，可以借助该技术，在栅格地图中找到当前所处的位置。