题目：基于MEMS惯性器件的组合导航方法研究

微机电惯性器件（MEMS）因其独特的优势和广阔的应用前景，已经成为导航定位领域的研究热点。基于特定的MEMS惯性器件，如何合理设计系统的结构以提高系统精度，是当前最主要的研究内容。本文围绕上述问题，从器件级、系统级、决策级出发，研究了相关算法及技术，并进行仿真与实验，以达到提高系统精度的目的。

首先，根据实验条件和器件特点确定了标定模型及标定实验方案，并给出了标定结果。

然后，设计了不同使用环境下的不同组合导航方法，并进行了仿真比较。

再次，给出了基于模糊阈值的静止状态判断方法，设计了磁罗盘有效性判断方案。

最后，设计了软件系统，并进行了跑车实验，验证了整个系统的导航精度。