题目：六自由度平台测控软件的关键技术研究

LabVIEW是一种图形化编程工具，目前已经成为测试与测量领域和图形化编程语言方面事实上的工业标准。LabVIEW是唯一的基于数据流的编译型图形编程环境，它把复杂、烦琐、费时的语言编程简化成用简单或图标提示的方法选择功能（图形），并用线条把各种图形连接起来的简单图形编程方式，这大大提高了工作效率，减轻了科研和工程技术人员的工作量。软件人员可以非常简单的完成软件的设计与调试工作。在一些嵌入式开发的情况下，LabVIEW不仅完成了测控系统要求的测试与控制功能，而且同时生成了友好的用户界面,不需要为嵌入式软件另外编写用户操作界面。六自由度平台软件选择LabVIEW作为主要的开发平台，成功的完成了通过对六个液压缸的控制实现对六个自由度的控制。在六自由度平台软件设计中能够充分利用LabVIEW在软件开发中的开发优势。首先LabVIEW使用图标表示功能模块，使用数据流程图式的语言等编程特点方便了软件开发人员的软件实现过程。六自由度平台软件主要包含用户应用软件、实时控制软件和共享变量三部分。用户应用软件使用多种前面板控件编程，建立友好的用户界面；实时控制软件通过LabVIEW Real-Time实时模块保证被控对象的高精度高可靠控制。共享变量作为用户应用软件和实时控制软件之间进行各种指令和采集信号的传输。六自由度平台软件采用此种架构可以把复杂的控制算法和实时控制功能放置到实时控制器，这样处理避免输入控件和输出控件对实时控制器的时间占用，减轻实时控制器的负担。另外，本软件使用LabVIEW的仿真接口工具，实现对已搭建的Simulink仿真模型直接调用，提高了软件开发的效率。通过两年的细致的工作，目前已经完成了六自由度平台软件的设计、编码和调试工作，并经过了一年多的验证和考核，软件运行正常，能够满足六自由度平台系统的需求。