题目：移动机器人拖车路径跟踪控制研究

由于移动机器人拖车在实际应用方面具有很大的优越性，因此带拖车移动机器人的研究成为目前移动机器人控制领域的一个研究重点。本论文是为完成“211工程”二期建设项目“移动机器人拖车组控制与仿真实验平台”中的离轴式移动机器人拖车路径跟踪任务而进行的。本文的研究工作包括三部分：离轴式移动机器人拖车前进和倒车的路径跟踪控制律设计，移动机器人仿真工具箱的升级和控制律的仿真研究，与移动机器人拖车控制有关的软硬件开发及实验研究。具体内容为：（1） 推导出离轴式移动机器人拖车的正推和逆推速度递推方程，并据此提出了多种移动机器人拖车指数稳定的前进和倒车路径跟踪输出反馈控制律设计方法。（2） 完成了移动机器人仿真工具箱的界面完善及仿真功能升级，使其能够满足新开发的移动机器人拖车实验平台的仿真要求，并对所提出的移动机器人拖车前进和倒车路径跟踪控制律进行了仿真研究。（3） 完成了拖车角度传感器与数据处理卡及上位机的连接工作，同时开发了所需的数据处理及控制程序，并对论文所设计的移动机器人拖车前进和倒车跟踪圆形路径的控制算法进行实际的实验研究，验证了文中所提出方法的正确性和有效性。