题目：自动化药房系统机构运动可靠性分析与路径规划研究

自动化药房系统的应用在我国尚属于起步阶段，但随着社会的发展，其被越来越多的医院所接受。然而在实际应用中出现了盒装药品出药机构运动可靠性不高；盒装药品上药速度过慢；药品空间利用率还有待提高；异形包装药品还是半自动调剂，调剂速度慢等问题。本论文紧紧围绕上述问题，对自动化药房系统的机械结构、控制系统和软件系统进行了详细方案设计和方案对比；重点针对出药机构构型综合，出药机构运动可靠性和药品入库路径规划以及药品储位分配作了深入研究，通过实验得出关键数据和结论。论文主要研究内容如下： 1. 提出了自动化药房系统整体方案和典型配置。完成了自动化药房系统的总体机械结构、控制系统和软件系统的设计。首次实现了瓶装药品自动化调剂以及药品的自动盘点。详细介绍了一种新的非规则药品存储设备——立体药库。 2. 分析了典型出药机构的两种运动模式，应用机构构型综合理论,得到了19种出药结构。建立了其中3种出药机构的动力学模型，得出直动式出药机构所需驱动力最小，最利于密集存储。进而建立了出药机构的层高模型，通过实例计算得出：采用直动式出药机构的储药库比采用直动翻板式出药机构的储药库储药量提高30%。 3. 应用Archard磨损计算模型，建立综合考虑机构杆长误差、运动副原始间隙和运动副磨损影响的出药机构运动可靠性模型。并进一步利用ADAMS建立了出药机构的仿真模型。通过实例计算得出：直动式出药机构运动可靠性最高；且随着时间的增加，运动副磨损对出药机构运动精度可靠性有明显影响。 4. 建立了药品入库路径的数学模型，运用遗传算法优化入库路径，优化比例在15%以上，大大提高了入库效率。利用改进的关联规则AprioriTid算法研究基于处方的药品频繁关联规则数据挖掘，事务压缩量达到14%以上，项目压缩量达到6%以上，提高了算法效率。进而根据药品关联原则对立体药库进行储位分配。通过实际运行试验得出，经过储位分配的立体药库运行速度提高了约1.6倍。