题目：线控转向控制算法及路感模拟装置设计

        线控转向 (SBW) 系统摆脱了传统机械式转向系统的设计理念，取消了转向盘和转向轮之间的机械连接，改善了车辆的操纵稳定性。

        本文根据SBW试验平台的功能需求设计了路感模拟装置。基于dSPACE平台设计了用于硬件在环仿真试验信号采集的接口电路，包括电源电路、电机驱动电路、AD信号采集和脉冲信号采集电路。通过分析转向系统路感形成原因及其影响因素，基于汽车动力学软件TruckSim仿真分析了半挂汽车列车在多种工况下的转向盘力矩输出，进一步确定不同车辆行驶速度下的转向盘力矩并设计车辆动态运动过程的路感模拟算法。

        确定了以期望横摆角速度为目标的前轮转角补偿策略，从系统能量变化的角度出发设计了基于直接李雅普诺夫法的线控转向系统AFS控制算法，并在TruckSim仿真环境中进行了不同工况下的双移线试验验证。

        在蛇行试验等工况下进行了路感模拟算法的台架验证，并结合TruckSim提供的虚拟道路环境进行了AFS控制算法的硬件在环仿真试验。仿真结果表明本文设计的路感模拟装置能够给驾驶员提供合理的路感，线控转向控制算法可有效提高车辆的操纵稳定性。