题目：无人机任务规划研究

随着无人机执行任务种类的多样化和复杂化，无人机任务规划引起了广泛性的关注。无人机任务规划系统主要包括作战想定，航迹规划，飞行仿真三个部分。本文兼顾系统三个部分的完整性，依托无人机实验室建设项目解决了缺乏实际的无人机动力学模型数据和缺乏相应的真实地形数据这两个问题，对无人机任务规划系统进行了充分的研究，做了大量的可行性分析，并且工程实现了整个系统。本文完整实现了作战想定，航迹规划，三维仿真三个部分。考虑到无人机任务规划系统的逐渐复杂和庞大，对其他信息的需求越来越广泛，系统本身的扩展性以及与其他系统的集成性成为设计时必要的考虑，本文采用了XML技术作为各个部分的数据传递解决方案。本文分析了作战想定的内容，利用XSD技术制定了作战想定的规范。分析了外界威胁模型和无人机本身模型，建立了防空火炮、地空导弹的等效地形模型，设计了地形、威胁、无人机数据存储结构，并在SQLServer中实现。分析了适用于TF/TA任务的航迹规划A*算法，自主设计了适用于侦察任务的工程Quick算法并完成了工程实现。开发了基于真实地形数据的三维仿真程序，用于演示无人机按照规划路径飞行的过程，操作者可以直观的观察规划结果的正确性，能够直接在场景中手工拖动轨迹，修正规划的路径，同时该三维仿真程序还具备通过界面操作来部署兵力和威胁、标记区域、地图漫游等功能。