[单选] 复合控制中前馈控制是（）

利用三次多项式样条函数生成控制指令加速度最大值在（） 运动的起点和终点。 运动的中间点。 常加速度。 以上都不正确。 DDA法是（） 脉冲增量插补。 数据采样插补。 数字积分器法。 逐点比较法。 常加速度控制中加速度由什么决定（） 输入脉冲频率。 速度寄存器。 位置寄存器。 加速度寄存器。 下列系统对于对于单位加速度信号静态误差为0的是（） 0型系统。 1型系统。 2型系统。 以上都正确。 其中，反馈采用测速发电机的是（） 电流环。 速度环。 位置环。 以上都不正确。 复合控制中前馈控制是（）