[问答题] 为什么积分控制能消除余差？

分析比例、积分、微分控制规律的各自特点？ 比例积分微分控制规律的数学表达式？ 为什么微分控制不能单独使用？ 何谓比例控制的比例度？ 双位控制规律是怎样的？有何优缺点？ 为什么积分控制能消除余差？