题目：巡检救援机器人载带平台系统研究

 

巡检救援机器人载带平台系统，工作于热核聚变反应实验堆外围以及热室内部，完成对现场环境的检测，遥操作设备辅助救援、零部件的自主搬运及维护等工作，需要机器人载带平台系统同时具备大负载、灵活移动两种特性。本文结合课题的设计任务指标、机器人平台系统的特殊工作环境兼顾机器人系统所具备的工作特性展开了研究，具体工作如下：

1.针对核环境下巡检救援机器人载带平台的设计指标要求和工作方式，完成了总体设计方案，确定了以Mecanum轮为基础的全向轮式行走方案。

2.对机器人载带平台系统的全向轮、提升机构、车体框架和减震系统结构进行原理分析、详细设计。并对移动平台系统的关键零部件进行了基于有限元分析软件的静力学结构强度分析校核。

3.对全向移动平台进行运动学和动力学数学建模，并对移动平台系统的简化虚拟样机进行了运动特性的仿真，验证了数学模型的正确性。

4.对机器人载带平台的运动系统和提升机构进行硬件电气系统的实现和软件系统开发，并实现了两种远程控制方式。

5.对机器人载带平台实验样机进行全向运动性能、运动精度、负载性能以及提升机构的搬运性能测试，验证了系统的可行性