题目：移动机器人摄像机自标定方法研究

本文主要讨论了机器视觉研究领域当中的视觉图像特征信息的提取方法，射影几何中消影点的获取及优化以及基于三消影点对摄像机进行自标定等问题。主要工作如下。（1）视觉图像特征信息的提取。视觉图像特征信息的提取作为机器视觉研究领域当中一项重要的基础和前提工作，本文主要介绍了在图像平滑的基础上，用边缘检测算子提取图像边缘、Harris角点探测法，以及给定形状曲线的检测——Hough变换，并通过具体实验进行分析和比较。（2）消影点的求解。消影点是射影几何中的重要概念，对摄像机自标定来说也是一个重要的信息来源，本文首先采用了最小化算法初步获得消影点，之后根据极线几何约束，用基本矩阵对消影点进一步进行了优化校正，目的是得到用于摄像机标定的满足极线几何关系的消影点对。（3）基于三消影点的摄像机自标定，在介绍摄像机透视投影模型的基础上，本文主要研究了利用两两相互正交方向的消影点进行摄像机自标定的理论依据，即利用满足基本矩阵约束的消影点对，线性计算出绝对二次曲线的像，最后分解出摄像机内参数，为验证该算法的可行性，本文采用了传统标定方法进行了标定，并对两组结果分别做了误差分析，误差分析结果表明该算法是可行的。