题目：无刷直流电动机摆动控制系统研究

论文结合科研项目“双振扫描镜电机及控制系统研制”，针对激光测距仪用无刷直流机摆动扫描系统，研究并设计一个基于单片机的数字控制系统，以实现小角度、高精度的位置伺服控制，具有重要的理论意义和工程实用价值。本文主要工作包括：首先，建立了无刷直流电机摆动扫描系统的数学模型和基于Matlab/Simulink的仿真平台，并基于Saber环境对系统硬件平台进行了仿真验证；其次，研究了PID算法和重复控制算法在无刷直流机摆动扫描系统中的应用，仿真结果表明了两种算法的有效性；第三，基于跟踪微分器，研究了一个正弦信号频率和幅值的估算算法，并应用于实验数据的处理；最后，以AT89C52作为核心处理器，设计了无刷直流电机摆动扫描数字伺服控制系统平台，实现了摆动角度±0.125°内的位置伺服控制。