题目：基于神经网络的直升机地形跟踪控制技术研究

本文主要对地形跟踪飞行时直升机的飞行控制系统进行了研究和设计，讨论了控制参数的选取对直升机系统动态特性的影响，研究了PID神经网络控制在直升机飞控系统中的应用。主要内容包括直升机纵向飞控系统内外回路的设计、直升机在虚拟地形上的机动飞行仿真、PID神经网络控制理论与方法的研究和基于PID神经网络的地形跟踪飞行控制系统设计。本文首先建立直升机纵向小扰动线性化模型，分析了操纵信号响应的动态特性，为后面控制系统的设计提供了基础。然后，利用传统的经典控制理论对直升机纵向俯仰角、速度、高度回路的控制参数进行了设计，并通过多组数据的仿真验证，总结了控制参数的变化规律。在此基础之上生成带航迹角约束的理想地形，并进行了地形跟踪飞行仿真。最后，采用PID神经网络理论设计了地形跟踪飞行控制器，并利用复杂的参考航迹进行仿真验证。仿真结果表明：PID神经网络利用其良好的在线训练、学习功能调整自身参数，使得系统的鲁棒性增强，取得了较为满意的控制效果。