题目：直升机协调加载系统总体设计、试验和软件开发

多点协调加载技术是直升机静力试验和疲劳试验的关键技术，对试件是否同步平衡加载直接影响到施加载荷的精度，影响到测量数据的准确性。多点协调加载是多输入——输出力系统，通道间存在着相互的耦合，如何减少耦合也成为协调加载技术的一个重要难题。为了更好的解决直升机协调加载中的技术难题，在跟踪国内外发展动态和充分消化理解静力、疲劳试验的基础上，研究了全数字结构的直升机协调加载系统，作了以下工作：（1） 针对直升机静力、疲劳试验的特点，提出了系统的总体需求目标和技术指标；（2） 对系统进行了总体设计，系统总体上采用三级分布式结构。第一级为系统管理级，实现试验站台的建立和管理；第二级为多点协调控制级，完成试验谱的实施并根据反馈的变化优化指令；第三级为单通道伺服控制级，采用单片机为控制核心，主要完成单通道的信号发生和数字PID计算。第一级和第二级之间的数据传输采用网络通信；第二及和第三级之间的数据传输采用双口内存实现。（3） 开发控制补偿算法，其中静踏步主要用于静力试验的同步加载；峰谷控制、幅相控制及任意终值用于不同的疲劳试验，这些方法实用而有效，对减少通道间的相互耦合具明显的效果。（4） 开发出适用于部件和全机静力、疲劳试验的软件系统。软件包括管理级的站台建立、站台管理；协调控制级的多点协调控制软件——TestControler；伺服通道级的单通道控制软件。（5） 通过试验验证了系统的功能和技术指标；验证了不同补偿控制算法的有效性。