题目：自重构机器人的自主对接检测方法研究

模块化自重构机器人的最大特点是在移动机器人上应用模块化自重构技术，可以简化机器人的结构设计、降低制造成本，并且实现机器人构型的多样性和机构的自修复性。这样的系统特别适用于不能预先确定的非结构化环境。通过模块间的自主对接和分离操作，机器人可以灵活地实现整体或局部结构和功能的变化以适应环境的变化。因此，模块化自重构技术将极大的扩展机器人的使用范围。而模块化自重构机器人的自主对接技术将是模块化自重构机器人自重构技术中的重点与难点。本论文围绕模块化自重构机器人“小型野外移动机器人创新设计及协同作战实验平台”自主对接的实现展开的检测方法的研究，首先对目前国内外的自重构机器人的发展现状和用于机器人的定位方法以及目前使用的检测方法进行了综述；介绍了机器人平台的构建以及对接机构的改进；从传感器的选择、布置等方面阐述了传感器平台的构建。设计了超声波测距系统，包括硬件系统、软件系统和与机器人上位机的接口系统；并结合GPS、电子罗盘、光电传感器提出了用于实现该机器人平台模块间精确定位的检测方法。在运用检测方法的基础上提出了基于距离矩阵判断的机器人定位原理；继而根据定位信息提出了机器人模块在同一平面内实现自主对接的路径规划方案。通过大量的实验来验证了方案的实用性、精确性。