题目：自动水平调节吊装方法研究及其嵌入式测控系统设计

 

吊装系统作为一种起吊装置广泛应用于工业领域。在特定的应用环境，吊装系统常以专用吊具的形式出现。航天领域中，航天器起吊水平调平依旧采用人工调节，调平时间和精度依赖于工人的操作经验，存在安全隐患。

本课题提出角度调平控制方法，在被吊物未离地时即开始调平。起吊调平时以安装在吊具和被吊物上的倾角传感器为反馈单元。设计的机械结构使吊具主吊点在XYZ三个方向可调节。通过调节吊具主吊点在XY方向的位置，同时配合竖直方向缓慢起吊，实现在被吊物体离地时已近完成水平调节。采用嵌入式系统设计方法，设计了基于STM32F103VET6微控制器的自动水平调节吊装控制系统和手持控制器。吊装控制系统实现了吊具自动起吊水平调平、提取定位、手动控制、原点校验、异常报警等功能。手持控制器与吊装控制系统采用无线通信，实现了对吊装系统各种功能的操作。

自动水平调节吊装系统主吊点定位精度能达到0.1mm，水平调平精度能达到±0.1°。被吊物倾斜角在±3°以内时，自动起吊调平时间约为60s。