● 摘要
随着国际反恐斗争的深入和复杂化，为了更快速、更有效、更安全的处理恐怖袭击这类型突发事件，世界各国对反恐机器人的要求也越来越高。本论文结合国内外反恐机器人的研究成果，研制开发了一种用于楼内侦测的履带式机器人。该机器人能够实现楼内行走、上下楼梯以及在自身携带机械臂辅助下乘坐电梯等功能。 本论文首先在综合分析国内外各种反恐机器人优缺点的基础上，选定了其中的双履带式结构作为本侦测机器人的总体方案，并对该结构机器人的运动机理做了分析，提出了同种结构机器人攀爬楼梯所需具备的必要条件。 其次，详细设计了机器人机械系统的各个环节，对机械系统中的重要部分做了静力学分析，推导了机器人自身携带机械臂的运动学逆解。 然后，又规划了机器人控制系统的总体结构和多种工作模式，详细设计了其中之一的近距离遥控模式，并设计了基于AVR单片机和和伺服控制芯片LM629的通用伺服电机驱动控制器。 最后，设计了相关实验，验证了机器人所选方案的可行性、机器人运动机理分析的正确性以及机器人机械系统与控制系统的稳定性，证明了研制完成的样机符合机器人设计指标要求。