● 摘要
数字伺服通讯协议是用于数字伺服和传动系统控制的网络通讯协议，能够实现控制单元和数字伺服驱动器及相关设备之间的实时数据通讯。控制系统的概念已经不是一个单一的控制对象和一个控制器组成的系统，运动控制在广泛运用的背景下向着网络化控制方向发展，于是，20世纪80年代后期发展起来了一种基于现场设备之间进行通讯的新型总线系统——现场总线系统。 CANopen是一种应用非常广泛的现场总线协议，是完全公共和开放的，已经在欧洲和北美获得了广泛的认可和大量的应用，它是在CAN的基础上发展起来的，基于CAN的物理层和数据链路层，对应用层做了相应的规定，目前已成为欧洲嵌入式运动控制网络的主要标准协议。 本文基于CANopen目前的现状及发展趋势，学习了CANopen的协议规范，着重研究了CANopen运动控制子协议DSP-402的工作原理，并介绍了DSP-402驱动程序的开发技术，初步建立起了CANopen 运动控制系统的原型。通过对CANopen运动控制技术的研究，使CANopen能够在国内更广泛的领域得到应用。 本文首先介绍了数字伺服协议的发展历史及应用研究现状，紧接着详细介绍了通讯子协议DS-301的通讯规范，以及实时伺服驱动和运动控制子协议DSP-402的运行机制，重点介绍了插补模式、标准定位模式、回原点模式、标准速度模式等四种运行模式的工作过程，接着，详细说明了这四种运行模式驱动程序的开发过程，最后，本文用实例验证了这四种工作模式。