题目：GPS/DR车载组合导航紧性组合技术研究

 

        由于GPS/DR组合定位导航系统可以弥补GPS和DR两种定位技术各自的缺点，因此组合导航正成为车载导航应用中的最佳选择。GPS/DR的组合方式分为松性组合和紧性组合两种。与松性组合方式相比，融合GPS原始观测量与DR数据信息的紧性组合定位技术具有更多的优势。一方面，参与紧性组合计算的GPS测量值之间存在较低的相关性，使得组合定位结果更准确；另一方面，紧性组合算法不依靠GPS接收机的定位结果，在可见星数目小于四颗的时候仍可以实现长时间准确的定位。因此，研究GPS/DR紧性组合导航技术是非常必要的。

        本文研究了GPS/DR紧性组合导航中用到的卡尔曼滤波算法，建立了紧性组合的扩展卡尔曼滤波模型，通过了实际跑车试验测得的跑车轨迹进行仿真计算，验证了模型的正确性，并将紧性组合算法移植到DSP开发板上进行实现。论文的主要工作如下：

        1. 研究紧性组合滤波算法的数据融合方式，以及卡尔曼滤波算法的原理和实现步骤。

        2. 建立了GPS/DR紧性组合导航的卡尔曼滤波模型，提出了线性关系的DR测量模型和非线性关系的DR测量模型。

        3. 采集跑车试验的行车轨迹信息和GPS接收机输出的数据信息，编写仿真程序对所建立的模型的可行性进行验证。仿真结果表明，紧性组合算法模型可以提高GPS接收机单独定位时的定位精度，抑制DR算法定位的累积误差，并且，线性的DR测量模型比非线性的DR测量模型在定位稳定度和准确度上都更好。

        4. 将紧性组合定位算法移植到TMS320CDSP开发板上，使算法在硬件上正确运行，并完成了串口通信功能，为算法最终在硬件上的实现打下了良好基础。