题目：基于内共振的柔性机械臂耗能减振方法研究

 

随着机械臂技术的发展，应用轻质、快速、高负载自重比的柔性机械臂成为工业制造和航空航天领域的一种趋势。由于柔性机械臂阻尼很小，振动会持续很长时间，影响正常的工作，因此抑制振动、提高机械臂的操作精度成为当前研究的热点。

本文以柔性机械臂为研究对象，针对其高度耦合非线性特征，积极探索利用非线性机理改善动态性能的方法和途径。突破原有研究中视内共振有害的观点束缚而反其道行之，提出一种旨在构建内部能量与衰减机制的内共振减振新思路。从改进动力学结构入手，将磁流变技术，内共振与振动控制三者有机结合起来，提出一种基于可控频率/阻尼力的新型半主动式内共振耗能减振方法。重点研究带有可控频率/阻尼力特性的柔性机械臂非线性动力学建模，基于变频率变阻尼力的柔性机械臂内共振耗能减振机理、可控频率/阻尼力减振器的控制模型建立与研制、基于内共振与磁流变技术的柔性机械臂动态性能优化等关键内容。研究成果旨在减振机理与方法上有所创新，为柔性机械臂的动态性能研究提供一种新的思路和参考，为基于内共振与磁流变技术的柔性机械臂工作性能改善提供一套较为系统的理论方法与实施方案，为推动柔性机械臂的技术进步做出贡献。