● 摘要
随着导航技术的发展，系统的可靠性成为普遍关注的研究热点，为了保证系统的可靠性，必须对系统进行实时的故障检测和隔离(FDI)。70年代开始，很多学者对FDI进行了研究，其中应用较为广泛的是基于模型的FDI方法，该方法通过设置一定的观测器来检测系统是否存在故障，比较有代表意义的是3δ 检验和残差 检验，然而两种算法对一些大的突变故障具有良好的检测效果，但对一些小于10δ（δ =6m,其是伪距新息的标准差）的小幅值突变故障检测效果不是太理想。本文以小幅值突变故障为研究对象，对如何检测小幅值突变故障进行了研究。
首先介绍了组合导航中常用的残差卡方 检测算法，并利用实际数据进行了仿真验证，验证结果表明残差 检测算法对10δ 以上的突变故障具有良好的检测效果，但其对10δ 以下的突变故障检测效果不够理想。
其次，为了实现对10δ 以下的突变故障有效检测，引入了基于AR模型的导航系统故障检测算法，仿真和实际数据验证结果表明其能够对5δ 以上的突变故障进行有效检测。
最后，引入了基于调频高斯小波变换的导航系统故障检测算法，并构造了算法模型，仿真和实际验证结果表明其能够对3δ 以上的突变故障实现有效检测。
本文对组合导航系统中故障的检测所进行的研究具有一定的实际意义与应用价值，为提高组合导航系统的性能奠定了基础。δ