题目：移动机器人双目视觉系统的三维重建算法及应用

随着计算设备运算速度的提高、图像处理技术的进步，以及双目立体视觉信息具有信息丰富、完整等特点，双目立体视觉系统在移动机器人导航及运动控制中的应用越来越多。本文着重研究了变焦双目立体视觉系统的三维重建算法及其在移动机器人导航及避障中的应用，主要研究工作包括两个方面：1.设计了一种变焦双目立体视觉的三维重建算法，同时，利用PTZ摄像机的三种主要操控功能，进一步扩展了移动机器人的视场，实现了对静止目标的凝视定位，能较为准确地测量出地面目标以及距地面一定高度的目标的三维坐标，并在本室研制的移动机器人上对双目立体视觉三维重建算法进行了视觉导航实验。实验结果表明，该三维重建算法能较好地满足机器人视觉导航系统的实时性与准确性要求。2.基于双目立体视觉的三维重建算法，对单个和多个障碍情况下的双目视觉避障情况进行了分析，提出了一种设立虚拟目标点的双目立体视觉避障算法，并对单个障碍情况下的视觉避障算法进行了实验验证。实验结果验证了所提出视觉避障算法的可行性。