题目：智能机器人的控制与导航

本文对机器人移动导航技术，也叫做路径规划，做了一个全面细致的介绍。路径规划按照环境信息可以分为两类，全局和局部路径规划技术，对两类算法进行了比较。全局路径规划是在环境信息已知的条件下进行的，机器人通过已有的数学模型，计算得到一条优化的路径，适用于工厂流水线等固定路径下机器人的导航。而局部路径规划中环境信息未知的条件下进行的，机器人不需要环境模型，而是通过自身传感器对外界的感知，完成地图绘制过程，并智能的规划出一条相对优化的路径，规避路途中可能出现的障碍物。两类路径规划应用的范围不同，分别有着自己各自的优缺点。

        本文随后对局部路径规划中BUG类算法进行了深入的研究，细致地描述了BUG1，BUG2，VisBUG和DistBUG四种算法，并用图例对四种算法进行了清晰的比较，可以看到BUG类算法一步步优化的过程。之后针对Robotino®机器人的技术特点，对已有的BUG类算法进行了改进，提出了用红外距离传感器代替碰撞传感器的理念，以及一种新的，更易于编译的离开条件。

        最后，本文还通过Robotino®View软件对机器人进行了编程，给机器人提供了多种功能，实现了不同的任务目标，实验结果的测试分析也会在文章的最后给出。