题目：大型无人作战机器人多功能 调试台控制系统设计与实现

多功能调试台为大型无人作战机器人提供稳定支撑平台，能够实现升降和两维旋转功能，可用于大型无人作战机器人作战前期的性能测试、各种组装和调试试验等，有助于及时发现并解决被试系统存在的问题，不断改进被试系统，进而增强军事作战能力，推动国防工业发展，对实际作战具有非常重要的意义。本论文的工作是在全面了解和分析多功能调试台的性能需求之后，以用于大型无人作战机器人的多功能调试台为控制对象，设计并实现能满足调试台各项功能的控制系统。

首先，针对课题要求，本文对多功能调试台进行综合分析，分别对多功能调试台的驱动方式、整体机械框架和控制系统总体设计方案进行了分析，确定了多功能调试台的控制方式和控制系统的主要组成部分，设计了一套基于PLC、触摸屏和伺服电机的多功能调试台控制系统，能够实现手动操控以及自动控制的要求；然后，进行了多功能调试台控制系统的硬件设计，确定了控制系统中关键器件的型号，并详细介绍了控制柜的功能设计与硬件实现、PLC的I/O接口分配和具体的伺服系统驱动参数的设定等；接下来，以具体实践为基础，完成了多功能调试台控制系统的软件设计，主要论述了多功能调试台控制系统的PLC程序的设计、触摸屏界面的设计和上位机监控软件的设计；最后，论述了多功能调试台控制系统的安装与调试，先进行了多功能调试台控制系统实验室室内的组装实验，对PLC控制程序和触摸屏程序进行调试和改进，随后完成了多功能调试台控制系统的现场安装和试运行，对整个控制系统进行了参数修正，并完成了性能测试，试验结果验证了本文控制系统软件程序的可靠性和硬件连接的正确性等。