[单选] 反馈信号相对于设定值信号取负值，这种反馈称之为（）。

开环控制是一种没有反馈的简单控制。 设计串级控制系统时应该把所有干扰包括在副环中。 在控制系统中，被控变量是被控制的物理装置或物理过程。 控制系统中，下面哪种控制规律具有消除余差的作用（）。 位式控制。 比例控制。 微分控制。 积分控制。 串级控制系统主回路一般是一个（）控制系统，副回路一般是一个随动控制系统。 反馈信号相对于设定值信号取负值，这种反馈称之为（）。