采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案a和方案b如图所示，传感器采用光电编码器。试比较两种测量方案的优缺点。
进行机框间数据和时钟交换的板卡是（） GCU。 CTU。 CEU。 IFU。
一机床进给机构的位移有两种测量方案分别如图a和图b所示，试比较两种测量方案的优缺点。
已知某物料搬动机械手的结构与动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。 物料搬动机械手结构原理图
煤气过剩放散量（）时应点火炬。 大。 特别大。 小。 比较小。
煤气用户的燃烧装置采用强制送风的燃烧嘴时煤气支管上应装逆止装置或（）。
