● 摘要
摘 要本文基于北京航空航天大学机器人研究所开发的微小型仿生机器人平台，建立了采用AVR（ATMEGA128）+ARM（S3C2410）的双处理器结构的前端主控系统，可以通过GPRS和WLAN双通道数字式无线网络同监控中心进行数据交换。监控中心可以采用PC，PDA或者手机等终端通过Internet来实现对微小型仿生机器人进行遥操作和遥监控。通过本课题的研究，可以实现对目前微小型仿生机器人平台的控制能力的提升，有效增强数据通信的安全性，实现数字式图像监控功能以及具备多媒体功能的扩展性，对整个仿生机器人的研究都具有一定的借鉴作用。本文研究的核心集中于AVR+ARM双处理器架构远程监控系统的软硬件系统的设计与实现。采用模块化的开发思想，将系统主要划分为MCU子系统和MPU子系统，根据不同的应用平台和应用场合通过插口连接进行模块化组合，即具有很强的可兼容性和即插即用的性能。MCU子系统采用AVR ATMEGA128为核心CPU进行搭建，实现了GPRS远程无线数字式通信，GPS全球定位以及基本的图像监控。MPU子系统采用ARM S3C2410为核心CPU通过移植标准Linux进行嵌入式系统搭建，在嵌入式Linux平台可以实现WLAN无线局域网通信，实现JPEG图像压缩编码以及MPEG-2视频压缩编码开发，达到实时性较高的图像监控，对MCU提供更高的性能支持和多媒体扩展功能。本系统最终成功应用在微小型仿生机器甲虫平台，通过开发微小型仿生机器甲虫的电机驱动控制模块的开发以及控制通讯协议的定义，监控中心可以通过GPRS无线网络和WLAN无线局域网络来对微小型仿生机器甲虫进行远程运动控制和远程图像监测。同时本文还针对其他微小型仿生机器人平台进行了本系统应用展望，本系统的开发对整个微小型仿生机器人主控系统的研究都具有一定的参考价值。关键词：嵌入式，监控，仿生机器人，无线
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