题目：无人直升机飞行控制律仿真及实用技术研究

 

和固定翼无人机相比，无人直升机具备无人机的一般特性，兼具有人直升机的各种优点，具有重要的军民用价值。无人直升机飞控系统是全机的设计难点，也是核心技术，飞控系统控制律的设计就显得尤为关键。无人直升机的飞控系统控制律设计涵盖的范围较广，包括基本的增稳控制、发动机控制、旋翼转速控制、内外环控制等等，按飞行速度又可分为小速度飞行阶段、中等速度、大速度飞行阶段等，本文对控制律的构建方法进行研究，并给出控制律的设计方案和仿真结果。

以某型无人直升机为切入点，本文针对无人直升机悬停/小速度段的控制律方案进行研究，给出设计思路，分析各个模态的实现逻辑，详细说明控制律开发的仿真和试验环境。

本文还研究了内回路增稳控制律设计和姿态控制律设计。增稳控制律设计和姿态控制律设计均以最典型通道为例，俯仰通道和横滚通道。结果表明，控制律构型可行，满足控制律研制要求。研究位置、高度与航向控制律设计方案，并对位置、高度与航向控制律进行了详细设计及仿真；对外回路控制律设计，分别从位置保持、地速保持、空速保持、协调转弯、自动起飞、自动降落分别给与论述，并结合试验试飞的调参及仿真工作，给出了控制律解决方案和仿真结果。