题目：飞桁式空中加油运动模拟系统

近年来，飞桁式空中加油技术因其输油速度快、环境适应性强、对接操作容易等优点，日益得到科研人员的重视，各国开始投入大量资源对其进行研究。在研究过程中，如何检验此项技术的有效性成为了愈发凸显的问题：靠真实环境检验，周期长，耗费高，并具有一定的危险性；仅靠计算机模拟仿真技术，模拟的结果与现实可能又有很大的差距而无法说明问题。运动模拟系统成本低，周期短，同时与实际情况较吻合，可以有效模拟实际空中加油运动过程。

为解决飞桁式空中加油地面运动模拟系统的关键技术，本论文采用理论分析和仿真验证相结合的方法，针对模拟系统建模与控制、对接包线控制以及抗干扰等核心问题展开深入研究。在分析飞桁式空中加油对接过程的技术特点的基础上，总结形成了一整套运动模拟系统设计指标，按照这些指标的要求，开展了运动模拟系统方案设计及优化工作，选取了基于脱开包线的对接优化方案作为最优方案。为深入分析系统特性，对优化方案进行了运动学分析，建立了伺服运动模型，搭建了系统仿真平台。设计空中加油对接控制系统，基于实际仿真对接参数，在不同程度大气干扰条件下进行了空中加油对接仿真分析，验证了对接控制系统的稳定性和有效性。

结果表明，本论文设计的飞桁式空中加油运动模拟系统结构能够实现脱开包线范围内任意位置的对接模拟，模拟情况更具全面性和一般性；运动模拟结果能够较准确地反映实际飞桁式空中加油过程中加油管和受油机的运动状态；对接控制系统控制性能良好，能够较真实地反映对接过程状态。