题目：并联机床刀具编程系统与圆柱球头铣刀螺旋槽刃磨研究

本文针对并联刀具磨床编程系统与圆柱球头铣刀螺旋槽刃磨中关键技术进行比较深入的研究。在并联机床正反解求解数学模型及回转体刀具通用数学模型的基础上，做了回转体刀具螺旋槽成形研究，设计开发了并联机床刀具刃磨编程系统软件，最后进行了圆柱球头铣刀和圆柱立铣刀的加工试验。具体的工作及研究成果如下：（1）在6-SPS并联机构及3-PSS机构的正反解控制模型基础上进行编程计算，对一些应用实例进行分析。分析了并联机构虚实转换的非线性对机床控制的影响，对由于虚实转换所造成的误差，采取了细分轨迹后再逐段求反解的方法极大的缩小了该误差。（2）采用特征线法求取刀具螺旋槽，推导了砂轮端面和回转面的特征线公式。根据特征线及特征线的运动轨迹求解刀具螺旋槽端截形，建立刀具螺旋槽的描述模型，总结了砂轮的形状参数与及磨削参数对刀具槽形参数的影响规律。通过仿真得到不同刃磨参数及砂轮的参数下的螺旋槽形状。采用6-SPS并联刀具磨床进行了螺旋槽加工实验，对加工好的螺旋槽进行了测量，并作了相关的误差分析，用所得数据和理论模型，仿真模型所得的槽形参数进行了比较和验证。（3）阐述了并联磨床刀具编程系统的构建及其实现方法，采用面向对象思想来对机床，砂轮，工件等对象进行描述。针对并联磨床控制及刀具刃磨的复杂性，设计了机床正反解计算模块，刀具参数计算模块，刀具磨削仿真模块以及提供多种刀具刃磨模块。最后，系统的设计使用户可根据不同型号的机床，砂轮，刀具对编程系统进行扩充，具有良好的通用性。（4）利用标定数据对并联机床编程系统进行修正，使加工过程中的加工轨迹达到设计要求。以圆柱球头铣刀和圆柱立铣刀为例，制定具体的加工方案，最后在并联机床上实际加工出圆柱球头铣刀和圆柱立铣刀。