题目：容错导航技术研究及嵌入式导航计算机设计

现代战争对导航系统的精度、实时性、微型化的要求越来越高，因此嵌入式导航系统的设计成为备受人们关注的课题。为了提高嵌入式导航系统的精度和可靠性，可以采用惯性传感器冗余配置技术。一方面，使用故障诊断（FDI）和系统重构方法，实现部分传感器故障情况下正常工作；另一方面，可以通过最小二乘数据处理技术提高系统的测量精度，充分显示多余度系统的优越性。本文采用硅微陀螺和硅加速度计等微型惯性测量传感器（MIMU），以正十二面体结构安装配置，构成嵌入式多余度捷联惯性测量装置。以该惯性测量装置为对象，采用奇偶向量法和广义似然比法两种故障诊断与隔离方法，以实际采集的该惯性测量装置的静基座条件下的数据为输入，设计程序，验证了这两种方法实现故障检测与隔离、测量重构等功能的可行性。本论文设计了以TMS320VC33为核心的嵌入式导航计算机硬件电路和软件程序，实现了数据采集和串口通信等功能。最后，指出了故障诊断与隔离算法在在该平台的实现上尚存在的问题，总结了实现该嵌入式导航系统方面还需要继续进行的工作。