● 摘要
高精度伺服系统的研究影响并带动着精密加工制造、高性能机器人系统、航空航天及武器系统仿真测试等领域，研究高精度伺服系统的控制技术，具有重要的工程意义和广泛的应用前景。本文以转台为例，研究自适应滑模控制在高精度伺服系统中的设计、仿真和工程实现。
本文系统分析了转台模型，用机理建模方法推导了理想的转台模型和考虑结构刚度的模型，并从工程应用角度给出了转台的简化广义对象模型，介绍了基于白噪声扫频拟合的建模方法。
针对转台伺服系统设计了两种自适应滑模控制器，并证明了系统的稳定性：设计了离散模型参考滑模控制器，引入一种带有解耦的干扰补偿器对干扰和参数不确定进行补偿。设计了自适应终端滑模控制器，引入模糊干扰观测器对干扰和参数不确定进行补偿，并与非奇异快速终端滑模控制相结合保证系统的快速性和鲁棒性。
最后，仿真分析和实验研究表明，本文所设计的自适应滑模控制器可以很好的应用于转台伺服系统，能够有效改善转台的动态性能和跟踪精度，具有很好的工程应用前景。