● 摘要
摘 要机器人足球竞赛是一个多学科的研究，它融合了机器人、计算机视觉、图象处理、无线通信、人工智能等相关技术。机器人足球系统一般有三种类型：集中控制系统，半自主系统以及分布控制系统。本文重点研究集中机器人足球系统。在机器人足球系统的结构的基础上，系统地分析了足球机器人系统，并完成了机器人的三维设计。集中对单个电机的模型进行理论分析之后，建立了同步系统的模型,并且分析了结构参数对同步系统的影响。为了提高动态性能，建立了速度补偿及位置补偿，并且用MATLAB软件对同步系统的性能进行了仿真。本控制系统采用数字信号处理器（DSP）作为主控单元，得益于DSP强大的运算能力，控制算法可以在相当小的时间延迟内得以执行。考虑到机器人空间尺寸的局限性，硬件电路需设计的很紧凑。在本系统中，使用了射频通讯模块与主控计算机实现无线联接。通过实验，本系统的有效性得到了验证。