题目：PD1装置控制系统开发

弹药自动装填系统可以有效节省车载空间，提高弹药连续射击能力，增强装甲车辆野外作战能力，是新型装甲车辆为适应大口径弹药必须配备的系统。自动抛壳机是弹药自动装填系统中至关重要的一个子系统，其性能好坏直接影响到弹药自动装填系统的连续装填性能。本文从工程实践出发，针对某新型大口径整体式弹药自动抛壳机（PD1装置）设计了一套控制系统，控制其自动完成整套的抛壳动作。具体的研究工作如下：

1.        根据实际的项目需求和技术指标，与合作单位共同确立了新型自动抛壳机的抛壳原理和机械结构形式。在此基础上，制定了合理可靠的控制方案。

2.        建立了举升定位伺服系统的数学模型，利用MATLAB仿真软件的Simulink工具对模型仿真分析，获得较理想的比例系数和积分系数。

3.        搭建了基于STM32微控制器的控制系统硬件平台，采用模块化的设计思想，设计了核心控制模块、CAN通信模块、USART通信模块、信号采集模块、驱动模块、电流检测与保护模块等。

4.        编写了硬件控制平台程序，包括主程序、自动工况程序、半自动工况程序、CAN通信程序等。基于VB开发了上位机软件，用来模拟主操作台的通信指令下发与状态接收。

5.        设计了两套控制屏蔽盒并完成了所有的接线工作，针对装甲车辆内部严重的电磁干扰，采取了多种硬件抗电磁干扰保护措施，取得了较好的抗干扰效果。

6.        完成了系统调试实验。装置完成了全套的动作指令要求，达到了速度、时间指标。针对实验中出现的问题，提出了解决方案和改进办法。