● 摘要
随着微机电系统(MEMS )技术的发展，微惯性测量组合(MIMU)已日渐显现出其优越的性能，由MIMU与全球定位系统(GPS)构成的组合系统也成为国内外导航界研究的热点。本文在对MIMU的发展和应用进行分析的基础上，针对MIMU与GPS构成的微型组合导航系统建模进行了分析研究，主要包括: 本文对捷联惯导系统(SINS )及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。介绍了MIMU系统与GPS系统的构成及基本工作原理，详细分析了影响系统整体精度的各种误差源，并建立了两系统各自的误差模型。 对卡尔曼滤波技术的基本原理及应用要求进行分析，确定了卡尔曼滤波的组合导航系统状态方程及观测方程。组合系统采用一种闭环反馈的校正方式，可对MIMU的位置、速度误差、数字平台误差及微惯性器件误差作出最优估计并实施反馈，以抑制滤波发散。