[问答题] 画图说明小功率直流电机双向控制原理，并说明如何实现正、反控制。

平均滤波有几种？并说明各自的特点。 说明算术平均滤波、加权平均滤波和滑动平均滤波之间的区别以及各自的用途。 PID调节系统中，微分调节起何作用？为什麽在有些系统中采用不完全微分算式，它与常规算式有哪些区别？ PWM控制意味着什么？它有什么作用？微型机控制系统中是怎样实现的？ 抖动、重键都是键盘设计中经常遇到的问题，用什麽方法可以解决？ 画图说明小功率直流电机双向控制原理，并说明如何实现正、反控制。