题目：变结构控制在液压实验台中的应用研究

变结构控制的基本思想是反馈控制系统的结构在它的状态向量通过开关面时发生变化。这种控制方式使系统的状态向量进入开关面后就被约束在开关面的邻域内滑动，此时，系统的动态品质由开关面参数决定，而与系统参数和扰动的影响无关。论文提出了液压伺服系统中所存在的缺点，即系统被控对象的数学模型和参数都是时变的，也就是说系统存在很强的参数摄动，液压伺服系统的这些缺点严重影响了液压系统的动态性能的提高。变结构控制最大的优点就是对于外部干扰和系统参数摄动具有很强的鲁棒性，因此本文将变结构控制应用于液压伺服系统。变结构控制常用的控制策略有常值切换控制、函数切换控制和比例切换控制，常用的趋近率有等速趋近率、指数趋近率、幂次趋近率和一般趋近率。论文介绍了连续时间系统的滑模变结构控制、离散时间系统的滑模变结构控制以及模糊滑模变结构控制，其中，连续时间系统的滑模变结构控制是本文的重点。论文在对实际的电液伺服系统进行建模之后应用变结构控制对系统进行仿真，将变结构控制下的系统动态性能和传统PID控制下的系统动态性能进行比较，仿真结果表明变结构控制对于外部干扰和系统参数时变具有很强的鲁棒性。论文同时给出了变结构控制系统对于正弦信号和方波信号的跟踪特性，仿真结果表明系统的跟踪误差很小。对系统加载以后的仿真结果表明变结构控制对于加载力具有很强的鲁棒性。