题目：无人直升机飞控软件技术研究

无人直升机因其机动、灵活和适应性强等特性，在军用和民用领域已经取得了广泛的应用。在某种程度上，飞行控制系统的先进性、可靠性以及稳定性已经成为衡量无人直升机性能的重要标志之一。因此本文对无人直升机飞控系统的可靠性进行了研究。本文所做的主要工作如下：1) 无人直升机飞控系统余度设计本文首先对余度技术进行了深入细致的研究，包括余度的型式、分类以及设计方法等。在此基础上，对无人直升机飞控系统的余度方案进行了设计，确定了双余度飞控计算机和双余度总线的方案，并确定了飞控计算机以及总线的控权切换机制，同时对比较重要的传感器进行了余度备份。2) 故障诊断技术本文首先对故障诊断技术进行了研究。并设计了飞控计算机的运行状态在线自检测与机载设备的运行状态在线自检测的方案。最后，基于专家系统理论、模糊理论以及BP神经网络技术，设计了活塞式发动机的故障诊断方案，并利用MATLAB软件进行了仿真。3) 半物理仿真本文首先介绍了半物理仿真的实验环境，并对本次实验的设备进行了描述。本文主要进行了基本的外环仿真，包括直线航路仿真、圆形航路仿真、自主悬停仿真以及多航段航路仿真等。实验结果表明，本文设计的飞控系统软件能够基本实现对无人直升机的控制。