题目：机器人集成开发环境程序设计器的设计与实现

机器人应用越来越广泛，机器人硬件平台越来越复杂多样。为了提高软件的复用性，机器人的开发采用模块化的方法，将机器人各功能部件开发为构件，机器人控制软件的设计变成基于构件的应用程序开发。机器人集成开发环境就是针对机器人控制软件基于构件进行应用程序开发，包括工程管理、可视化编辑、代码生成、本地编译链接、交叉编译连接，下位机下载控制、仿真等功能。其中程序设计器是机器人集成开发环境的重要部分，通过可视化编程方法实现控件编辑，完成程序的模型设计，用脚本语言描述结果。首先统一模块的封装标准，定义模块与集成开发环境之间的接口，将各种硬件设备、算法、图形显示等构件设计成可以添加到程序设计器中的控件。其次，采用XML（可扩展标记语言）作为控制脚本语言，并对脚本的格式进行设计，实现程序模型的描述功能。该控制本是代码生成和程序设计器之间的标准。最后，完成了程序设计器结构设计和模块分解，程序设计器采用MVC模式，对各个模块的数据结构和功能进行了设计与实现。程序设计器的自定义控件，将已有控件进行逻辑设计实现一定功能生成设计器中的新控件，实现程序设计器中的设计结果的复用。针对一种教育机器人在机器人集成开发环境中进行控制软件的开发。将机器人个组件的控件添加到程序设计器中，通过程序编辑器进行控制脚本的编辑，在机器人集成开发环境中生成执行程序，程序的仿真效果和机器人本体运行都取得很好效果，说明该程序设计器达到预定要求。