题目：地磁辅助惯性导航方法研究

惯性导航系统是一种被广泛运用于现代导航技术中的自主式导航系统，而惯性导航系统最大的缺点就是误差随着时间累积而不断增大，其定位精度明显下降。地磁导航具有无源、无辐射、能全天候以及全地域的进行工作的优势，将其与惯性导航系统形成组合导航系统来辅助修正导航信息，具有广阔的发展前景。

本文将常见的非线性滤波算法运用到地磁辅助导航系统中，开展地磁辅助惯性导航的理论算法和仿真验证研究，研究成果具有理论和实际应用价值。

论文的主要研究内容有以下3点。

（1）为克服MAGCOM算法的后验批处理、实时性差的问题，研究了基于扩展卡尔曼滤波原理的地磁辅助导航算法，详细介绍了基于EKF算法的地磁辅助导航系统的三种模式并设计了仿真过程，利用实际地磁基准图数据验证了算法的有效性。

（2）为克服EKF算法在地磁数据变化过于急剧或过于平坦，不能满足线性化假设时而导致的滤波发散或无法定位问题，研究了基于UT变换理论的地磁辅助惯性导航算法，利用实际地磁基准图数据验证了算法的有效性。

（3）为克服UKF算法在非高斯分布情况下滤波性能就会受到影响的问题，研究了基于粒子滤波的地磁辅助惯性导航算法，利用实际地磁基准图数据验证了算法的有效性。