● 摘要
组合导航技术是现在导航技术发展的主要方向，SINS/GPS组合导航系统综合了SINS和GPS各自的优点，已成为组合导航的主要手段。随着计算机技术和数字信号处理技术的迅猛发展，基于微处理器DSP的SINS/GPS组合导航系统设计成为目前研究的热点。 文中介绍了捷联惯性导航系统和GPS系统各自的原理，并着重对捷联惯性导航系统的原理及算法进行了分析。讨论了SINS/GPS组合导航系统的组合方式及数据处理技术，通过位置、速度组合方式的组合导航系统的系统建模，采用组合导航系统中常用的信息融合算法，即卡尔曼滤波算法进行了组合导航系统的系统仿真，说明了SINS/GPS组合导航系统相对于单个导航系统的优越性。 用DSP来实现SINS/GPS系统，能够解决组合导航系统在进行实时组合导航数据处理时对信号处理速度的要求。但同时对DSP软件及硬件系统实现提出了较高的要求。通过对根据基于DSP的组合导航系统的软硬件进行需求分析，通过组建DSP硬件系统并进行相应的DSP软件接口程序的设计，使该系统能用于组合导航系统进一步的设计开发当中。 DGPS也是提高导航定位精度的有效方法，通过系统分析提出了一种基于DSP的DGPS系统功能设计方案,并组建开发了基于该方案的DGPS导航定位系统。该系统在提高导航定位的精度的同时也能实现移动载体航行数据对主控站的回传，使主控站能够对载体航行状态进行实时监控，实现高精度的遥控与遥测。
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