● 摘要
本文以飞思卡尔MC9S12DG128单片机为ECU硬件平台，以Codewarrior IDE为软件开发工具，对自主识别路线的智能车系统进行了研究和开发。本文首先根据微控制器特性对车体控制算法进行设计，借助速度传感器信号用PID和模糊算法对智能车行驶进行控制，并对行驶速度实施闭环控制控制；然后根据智能车路径检测装置的机构特点，利用摄像头透视成像原理对其采集图像进行算法分析，实施本文提出的一种单点控制方案的智能车自主识别路线控制。在此基础上设计和开发了一套包括传感器信号采集处理模块、控制算法及执行模块、动力电机驱动模块、转向舵机控制模块等控制模块在内的，最终能实现路线自主识别，且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统，并编写了控制软件，最后利用Code Warrior开发工具对智能车进行了性能测试。测试结果表明，本文设计和开发的智能车控制系统，可以完全识别道路的起始线、小S弯道、坡道等路况信息，实现行驶道路引导线的实时跟踪，满足智能车的竞赛需要。