题目：基于模糊自整定PID的遥测天线自跟踪控制系统设计

本课题是遥测地面设备预研制中的一部分，围绕遥测天线自跟踪控制问题展开，探讨了采用弹上遥测数据中的GPS信息引导遥测天线自跟踪的方法，提出了基于模糊自整定PID控制的主动跟踪模式，构建了以DSP TMS320LF2407A为主要控制芯片的控制器，包括系统软硬件的设计与实现。遥测跟踪控制系统是一个复杂、时变、非线性系统，采用常规PID控制难以获得满意的效果。本文简要介绍了常规PID控制与模糊控制的原理，在研究模糊技术与PID控制相结合的理论基础上，设计了基于参数自整定的模糊PID控制器，并对设计的控制器进行MATLAB仿真，验证其可行性。在硬件设计部分，阐述了以DSP TMS320LF2407A为主控芯片的整个控制器系统的构建，同时对其中的关键部分做了分析说明，给出了部分原理结构图；在软件设计方面，采用C语言和汇编语言混合编程，介绍了DSP系统初始化环境的建立，详细分析了DGPS接收处理模块和伺服控制模块，其中，位置调节环采用PID参数Fuzzy自调整控制算法。实验及仿真结果表明，系统硬件和软件设计合理可行，性能稳定、可靠，基本达到了设计所要求的动、静态要求。本文的工作得到国家自然科学基金项目（Nos.60727002, 60774003）的资助。