● 摘要
人形机器人的研究充满挑战，但应用前景十分广阔。NAO是一个高性能人形机器人实验平台，可用于计算机视觉及机器人学等方面的新技术的研究与开发。同时，NAO作为一个智能综合体集成了众多的环境感知传感器，如IMU（惯性测量装置）、触觉传感器、超声声纳传感器、音频传感器、防撞缓冲器、视频采集相机等。利用NAO机器人的视觉感知和双臂系统（特别是右臂）完全能够胜任汉字的识别和书写，这也是形成本文研究工作之内容和目标的条件和因素。
本文针对NAO机器人的汉字识别和书写，主要研究工作集中在两个方面，其一为面向汉字识别的笔划细化、端点检测及其综合集成与实现；其二为面向书写行为实现的逆运动学分析算法和控制算法等。
主要研究结果及创新点如下：
设计了用NAO机器人实现汉字识别和书写的技术方案。
完成了面向汉字书写的NAO机器人动作行为规划。
完成了面向书写行为实现的右臂逆运动学分析。
设计了面向书写过程的图像处理、笔划结构识别、笔划顺序确定等关键环节的有效实现算法。
设计了面向连续书写行为过程的手臂控制策略与算法实现。
完成了若干中国书法条幅连续书写过程的综合演示实验。
关键字： 人形机器人NAO、逆运动学、图像处理、笔划细化、端点检测、书写行为、笔划结构识别