● 摘要
目前，计算机视觉跟踪在应用领域的需求成为研究的热点。视频序列的目标跟踪已经广泛的应用于监控领域。目标识别和跟踪技术主要应用于安全应用、导弹制导和机器人控制等领域。由于可以模仿人类视觉和能够进行非接触测量，机器视觉成为非常实用的机器人感知工具。一个3D物体可以导致无穷多个2D图像或视觉感知结果，原因是相对于观测者来说有无数个可能的姿态。为了让视觉系统有效的协助机器人自主导航，我们需要搞清楚两个问题——目标是什么和目标在哪里，亦即目标识别和目标定位。本文针对一种机器视觉检测和跟踪系统（CVDTS），跟过去的方案不同的是，此系统仅仅需要两个摄像头的视频信号输入，不考虑热检测、静态背景或者多源传感信息。此系统能够通过人手运动的视觉观测，把虚拟机器手移动到指定的位置。通过对现有算法在目标检测与跟踪中的实验评估，完成了面向应用的算法选择。目标检测可以通过连通区域的提取来实现，进而利用特征选择和基于仿射图像的变化模型实现目标跟踪。为了进行系统测试，还开发了一个六自由度机械手的几何模型。