题目：基于双目视觉的月面巡视探测器障碍识别技术研究

2007年，中国“嫦娥”探月卫星成功发射升空并在轨运行。随着我国探月工程第一阶段的成功，第二阶段的工作重点是实现月面巡视探测器在月球表面的软着陆，并执行较大范围的详细巡视探测任务，为探月工程三期及后续的载人登月和建立月球基地做好准备。由于月面巡视探测器承载着执行探测任务的各类探测仪器，安全的漫游是月面巡视探测器实现一切后续探测任务的基础，而双目视觉系统提供的足够准确的地形信息和障碍物的成功识别又是月面巡视探测器安全漫游的关键。 本课题对摄像机标定、障碍物识别和图像匹配等方面进行了深入细致的基础性研究。课题所研究的双目视觉算法是一种相对通用的算法，其中摄像机标定、障碍物识别和图像匹配等技术可以移植到其它任何一种移动机器人双目视觉系统中去。 本课题以我国探月工程二期的实际需求为背景，课题的定位为双目视觉相关算法的研究，因此课题的工作重点在于对月面巡视探测器双目视觉障碍物进行识别的算法进行验证和研究。具体来说，对于比较成熟的摄像机标定算法进行实践验证，对于障碍物识别和图像匹配则进行了开发性的研究。根据实际情况需要，本课题自行研究了一套石块识别和图像匹配的算法。在一种典型的月球表面环境下，本课题研究的算法能够高效、准确地识别石块类障碍物，并成功地进行图像匹配。 根据本课题研究的算法，课题组编写了相应的程序。结果表明，本课题的算法符合工程应用的基本要求，能够处理一般条件下的障碍物信息恢复。而后续工作需重点关注在某些极端环境条件下的障碍物识别，以增强算法的通用性。