[填空题] 常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

机器人的驱动方式主要有（）、（）和（）三种。 形状复杂的零件毛坯（如壳体）应选用（） ["[A]：铸件","[B]：锻件","[C]：型材","[D]：焊件"] 齿轮联轴器的齿轮、齿套的轮齿磨损量达原尺寸的（）时，齿轮、齿套应报废。 ["0.3","25%","20%"] 玻璃、瓷器器皿可用于处理（） ["A、盐酸","B、硝酸","C、氢氟酸","D、熔融氢氧化钠"] 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。 常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。