题目：AGV智能车硬件平台设计与初步控制

AGV(Automated Guided Vehicle)是先进制造系统的重要组成部分，为系统柔性化，集成化，高效运行提供了重要保证。它是一种集声、光、电、计算机为一体的简易移动机器人。随着生产自动化的高度发展和柔性生产系统的要求，加快我国AGV的开发研制己势在必行。 近些年来，关于智能AGV的研究己经成为该领域的热点。智能化己经是AGV系统发展的必然趋势之一。因此，具有高精度定位、图像导航控制的AGV系统的研究具有十分重要的意义。 本文致力于基于图像识别智能AGV的研究，本文设计的视觉导航AGV采用基于图像特征的视觉伺服控制系统，它以CCD摄像机拍摄的道路图像中路面标识线的位置偏差和角度偏差为控制量，运用模糊控制方法，而完成对直线标识线的跟踪。本文首先介绍了智能AGV的研究进展状况；根据图像识别原理进行了图像识别软件的设计，包括图像预处理、图像分割和图像识别的算法研究和设计；同时，选择和优化了智能车模型，设计了蓝牙无线传输和电机控制模块的硬件部分；最后，本文研究了模糊控制原则，编制了模糊控制程序、串行口传输等控制程序。