● 摘要
具有混合连接权重的多智能体系统一致性研究结果可以应用到机器人编队控制、无人机协调控制以及人造卫星控制等诸多领域中，具有十分重要的实际应用价值。除了各智能体所处的混合交互通信环境，实际多智能体系统还存在着很多的不确定性因素，例如通讯时滞、外界干扰和模型不确定性等。鉴于此，本文研究具有混合连接权重的多智能体系统在不确定因素影响下的一致性问题，获得的主要结果包括：
（1）针对含有固定单一时滞的混合连接权重多智能体系统，采用频率域方法研究其一致性问题。首先，基于奈奎斯特稳定性判据给出了结构平衡多智能体系统能够达到绝对值一致的充要条件，并进一步得到容许时滞的范围。其次，用同样的方法对结构不平衡的多智能体系统性能进行了探讨，证实了其可以实现状态稳定性。
（2）针对含有多个固定时滞混合连接权重的多智能体系统，采用时域方法获得了其一致性研究结果。首先，对于结构平衡的多智能体系统，采用了一种问题转换方法实现一致性问题到等价稳定性问题的转换，并且论证了当系统达到结构平衡时，尽管其相关无向图含有多个时滞，系统都能够在固定连通拓扑结构下满足一致性。然后，将该方法推广到结构不平衡的多智能体系统，获得了其达到稳定性的条件。
（3）研究了混合连接权重多智能体系统在外界干扰影响下的鲁棒一致性问题。首先，采用了一种问题转换方法实现一致性问题到等价的稳定性问题的转换。然后，利用系统稳定性和鲁棒控制理论，证明了对于具有不确定性的结构平衡多智能体系统能在固定拓扑下实现一致性并满足给定性能。