题目：一体化电动静液作动器控制技术研究

    机载作动系统是一个关键的飞行控制子系统，它是飞机实现各种飞行轨迹控制和飞行姿态控制的基础。为了满足未来飞机的超高音速、高机动性以及大功率等性能，现在机载作动系统正向功率电传的方向发展，电动静液作动器（Electro-Hydrostatic Actuator，EHA）是功率电传作动系统的一种执行器，具有精度高，功率大等优点，得到了重视和发展。

    文章首先介绍了EHA的工作原理、性能特点、方案分类以及国内外的研究现状。针对项目要求和具体机型，对EHA进行了原理设计，并推导了EHA基于传递函数的数学模型，分析研究了电动机和液压部分对EHA系统性能的影响，提出了增强EHA系统刚度的有效途径。

    为了能更全面的体现EHA系统的本质，本文采用Matlab/Simulink搭建了EHA的非线性框图模型。该模型包含了EHA存在的摩擦、泄漏等非线性因素；同时，Simulink的可视化建模方法，实现容易。这提高了EHA模型的准确性和可扩展性。为EHA系统相关理论研究提供了接近物理实体模型的虚拟样机平台。

    本文将EHA控制系统结构分为内外两环控制，内环为电动机转速控制，外环为作动器位移闭环。设计的内环电动机控制系统是采用电流滞环与转速PID双闭环控制。针对外环，传统的PID控制方法能满足一定的性能要求，但是仍存在一些问题。本文设计了一种将T-S模糊模型与模型参考自适应相结合的控制方法，并用Matlab设计控制器仿真验证其有效性。

    本课题中，完成了EHA一体化样机的设计工作，包括主要元部件的设计、选型和EHA集成化结构设计。本文最后设计了EHA实验系统软硬件，进行了相应的实验和结果分析，证实了论文相关理论研究的正确性和科学性。